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请教几个问题关于Astar中的逻辑
待办的
#I49VPQ
北海冢虎
创建于
2021-09-13 23:17
第一个是Astar中的stateToNode[state] = child;更新stateToNode的这句是否应该应该只有在节点（原本处于stateToNode中的）的cost大于同一state的节点（新构建的节点）才要将这一节点在stateToNode更新，stateToNode我的理解是用来存储所有节点的cost用来进行比较的，根据Dijkstra应该只有newcost更小的时候才会更新这个存储节点的表 第二个是您对子节点初始化时对节点Goal的处理，133行的注释说是只在Goal状态集中保留与Effects中不同的部分但是如果这样更新的话，那么对再下一个节点的Action进行筛选时INode类中的Expand（）中的这段代码 ``` if (effects.HasAny(Goal) &&!Goal.HasAnyConflict(effects,precond)&&!Goal.HasAnyConflict(effects) && possibleAction.CheckProceduralCondition(stackData)) { var newGoal = Goal; //ReGoapLogger.Log($"{Name}-{GetCost()}的拓扑图新增{possibleAction.GetName()}"); expandList.Add(Instantiate(planner, newGoal, this, possibleAction, settings)); } ``` 判断的第二个条件!Goal.HasAnyConflict(effects,precond)我的理解是用来判断Goal中的state集的某些值和Action的precondition是否有冲突，但是如果每次更新Goal只保留了与Effects中不同的部分那么是不是有可能Action的precondition的值和原本的Goal中的state的值不一样呢？
第一个是Astar中的stateToNode[state] = child;更新stateToNode的这句是否应该应该只有在节点（原本处于stateToNode中的）的cost大于同一state的节点（新构建的节点）才要将这一节点在stateToNode更新，stateToNode我的理解是用来存储所有节点的cost用来进行比较的，根据Dijkstra应该只有newcost更小的时候才会更新这个存储节点的表 第二个是您对子节点初始化时对节点Goal的处理，133行的注释说是只在Goal状态集中保留与Effects中不同的部分但是如果这样更新的话，那么对再下一个节点的Action进行筛选时INode类中的Expand（）中的这段代码 ``` if (effects.HasAny(Goal) &&!Goal.HasAnyConflict(effects,precond)&&!Goal.HasAnyConflict(effects) && possibleAction.CheckProceduralCondition(stackData)) { var newGoal = Goal; //ReGoapLogger.Log($"{Name}-{GetCost()}的拓扑图新增{possibleAction.GetName()}"); expandList.Add(Instantiate(planner, newGoal, this, possibleAction, settings)); } ``` 判断的第二个条件!Goal.HasAnyConflict(effects,precond)我的理解是用来判断Goal中的state集的某些值和Action的precondition是否有冲突，但是如果每次更新Goal只保留了与Effects中不同的部分那么是不是有可能Action的precondition的值和原本的Goal中的state的值不一样呢？
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