# eaiNavMap

**Repository Path**: eai-navigation-lab/eaiNavMap

## Basic Information

- **Project Name**: eaiNavMap
- **Description**: eaiNavMap是一个专注于环境感知与地图构建的开源项目，适用于机器人导航、自动驾驶等领域，提供高效精准的建图算法与工具。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-12-10
- **Last Updated**: 2025-12-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# eaiNavMap 工作空间

## 描述

`eaiNavMap`用于支持建立PCD点云图、将PCD转化PGM，对PGM地图微修图，包含WEB界面以及受管依赖。

## 首次使用

要首次使用 `eaiNavMap` 工作空间，请按照以下步骤操作：

### 系统环境要求

- 操作系统：**Ubuntu 22.04**
- ROS2 发行版：**Humble**
- 显卡：**NVIDIA 30 / 40 / 50 系列**
- CUDA 版本：**12.2 ~ 12.8**

> 如果你的环境不满足以上条件，建议先完成系统和驱动 / CUDA 的安装再继续。

---


### 先决条件 ROS2-humble 和 CUDA（如已安装请忽略）

1、鱼香 ros 一键安装 Ros2，版本 humble：

```bash
# 终端直接执行以下命令，工控机建议选择选择ROS base进行安装，更换源并删除第三方源
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

# 安装humble版本
#【1】一键安装(推荐) ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)→【2】更换系统源再继续安装→【2】更换系统源并清理第三方源→【1】自动测速选择最快的源→【1】中科大镜像源 (推荐国内用户使用)→【1】humble(ROS2)→【1】humble(ROS2)桌面版

```
2、电脑显卡为 30 、40 和 50 系列且 cuda 要求为12.2 ~ 12.8
- https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive

### 步骤 1：安装  `eaiNavMap` 依赖

```bash
# 运行 build_eaiNavMap.sh 也会检测并安装
sudo apt install tmux ros-humble-nav2_map_server

sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libmetis-dev \
                 libfmt-dev libspdlog-dev \
                 libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev

pip install flask pyyaml psutil Pillow numpy==numpy==1.21.5
```

### 步骤 2：编译  `eaiNavMap` 
```bash
# 进入 eaiNavMap/src 文件夹
cd eaiNavMap/src

# 运行脚本(可以通过脚本 5-10 行控制编译内容，默认全部编译)
bash build_eaiNavMap.sh
```

### 步骤 3：运行建图程序

#### WEB 便捷建图界面(推荐)

```bash
cd eaiNavMap
python3 src/glim_web_tool/map_web.py 

# 运行 map_web.py 后打开网页输入以下网址(端口：8050)，默认自动打开
http://127.0.0.1:8050/

# 注意雷达高度：机器人走着录制的数据高度推荐 1.62,机器人推着录制的数据，需要增加架子的高度，推荐1.8,也可根据架子高度调整
```
#### 手动运行
1、打开一个终端，启动 glim 建图节点

```bash
cd eaiNavMap

source install/setup.bash

ros2 run glim_ros glim_rosnode
```
2、再打开另一个终端运行
```bash
ros2 bag play 你保存地图的地址/录制的点云数据包

# 示例：ros2 bag play rosbag2_2025_11_25-15_35_05
```
3、保存 PCD 地图

- 当`ros2 bag play`数据播放完成后(默认会自动退出程序)，将运行`ros2 run glim_ros glim_rosnode`的终端`Ctrl+C`关闭，地图保存到了`eaiNavMap`目录，文件名默认为`map.pcd`，可通过`map_save_name`参数自定义

注：保存地图必须先保证`ros2 bag play`关闭，随后再关闭`ros2 run glim_ros glim_rosnode`

4、PCD 转换为 PGM

修改`eaiNavMap/src/projects/pcd2pgm/config/pcd2pgm.yaml`中的`pcd_file`为你的`map.pcd`位置（默认`eaiNavMap/map.pcd`），返回到`eaiNavMap`，打开终端启动`pcd2pgm`节点，可在`RViz`中预览滤波后点云和栅格地图：

```bash
source install/setup.bash
ros2 launch pcd2pgm pcd2pgm_launch.py
```

```bash
# pcd2pgm.yaml 参数说明
pcd2pgm:
  ros__parameters:
    pcd_file: /home/users/pcd_map/your_map.pcd   # pcd 文件所在目录
    odom_to_lidar_odom: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]   # [x, y, z, r, p, y] 里程计到激光雷达的坐标变换（用于变换点云）
    flag_pass_through: false   # 是否使用 Pass Through 滤波器
    map_resolution: 0.05   # 地图分辨率
    map_topic_name: map   # 发布地图的 ROS 话题名
    thre_radius: 0.1   # Radius Outlier 滤波器半径
    thre_z_max: 2.0   # Z轴最大值（用于 Pass Through 滤波器）
    thre_z_min: 0.1   # Z轴最小值（用于 Pass Through 滤波器）
    thres_point_count: 10   # 最小点数阈值（用于 Radius Outlier 滤波器）
```

5、保存栅格地图：（确保你的系统里有`humble`版本的`ros2`）
```bash
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f <YOUR_MAP_NAME>
```