# Humanoid_Dynamic

**Repository Path**: gemini-yang/Humanoid_Dynamic

## Basic Information

- **Project Name**: Humanoid_Dynamic
- **Description**: 双足轮式人形机器人
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 2
- **Created**: 2024-12-22
- **Last Updated**: 2025-06-30

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Humanoid Robot Project

## 项目简介
本项目旨在开发一个多模态智能人形机器人，结合语音、视觉和手势识别技术，实现智能交互和动作编排。机器人可以通过语音指令进行控制，并执行预定义的动作序列。

## 项目架构
- **硬件组件**：机器人包括头部、左臂、右臂和腿部，支持通过 CAN 总线和 WebSocket 进行通信。
- **软件模块**：
  - `agent_go.py`：负责语音指令的接收和处理，调用智能体编排模块执行动作。
  - `Human.py`：定义了 Human 类，负责机器人各个部件的初始化、连接和动作执行。
  - `utils_py`：包含语音识别、语音合成、动作编排等实用工具模块。

## 安装和运行指南
1. **环境依赖**：
   - Python 3.x
   - 必要的 Python 库：`json`, `threading`, `os`, `time`, `airbot` 等。
   - 确保硬件连接正常，并配置好 CAN 总线和 WebSocket。

2. **运行步骤**：
   - 启动 `agent_go.py` 以通过语音控制机器人。
   - 启动 `Human.py` 以通过游戏手柄或其他输入设备控制机器人。

## 功能说明
- **语音控制**：通过语音指令控制机器人执行动作。
- **动作编排**：支持多种预定义动作，如回到原点、跳舞等。
- **手动控制**：通过游戏手柄或其他输入设备手动控制机器人。

## 使用示例
- 启动 `agent_go.py`，根据提示输入语音指令或选择默认指令。
- 启动 `Human.py`，使用游戏手柄输入动作指令。

## 注意事项
- 确保所有硬件连接正常，特别是 CAN 总线和 WebSocket。
- 在使用前，请先校准机器人的双臂。

## 贡献指南
欢迎对本项目做出贡献！请提交 Pull Request 或报告问题。

## 许可证信息
本项目由 Humanoid Robot Team 开发，版权所有 (c) 2024 APS。具体许可证信息请参阅 LICENSE 文件。