# ekf

**Repository Path**: ghowoght/ekf

## Basic Information

- **Project Name**: ekf
- **Description**: 里程计与IMU松组合
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 3
- **Created**: 2022-01-15
- **Last Updated**: 2025-07-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# IMU与里程计的EKF组合

目前的效果还是不如在小车上跑的互补滤波+航位推算的效果

|          ![02](img/02.png)           |  ![01](img/01.png)  |
| :----------------------------------: | :-----------------: |
| 互补滤波+航位推算，终点距离原点0.3cm | EKF，终点距离原点1m |



陀螺仪零偏曲线：

![gyro_bias_curve](img/gyro_bias_curve.png)

### 大车测试数据

| ![参考真值](img/robot/参考真值.png) | ![navpos](img/robot/navpos.png) |
| :----------------------------------: | :------------------------------: |
|                 真值                 |   navlaunch惯导+里程计处理结果   |
| <img src="img/robot/my_ekf.png" alt="my_ekf" style="zoom:125%;" /> | <img src="img/robot/mahony_dr.png" alt="mahony_dr" style="zoom:125%;" /> |
| 本程序的结果 | 互补滤波+航位推算 |