# cyberrt-com

**Repository Path**: hanhai-modules/cyberrt-com

## Basic Information

- **Project Name**: cyberrt-com
- **Description**: 来自黑芝麻智能科技（bstai）瀚海（hanhai）的CyberRT通信组件。该代码模块fork自Apollo项目，并针对黑芝麻智能系列芯片进行适配修改，作为自动驾驶应用中的通信中间件，提供进程内、进程间、跨主机、跨域的通信功能。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-04-26
- **Last Updated**: 2025-11-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Notice
This is a part of CyberRT framework. It provides communication function for CyberRT. The Initial Developer of some parts of this project, which are copied from, derived from, or inspired by Apollo, is The Apollo Authors.

# 特点简介

CyberRT-COM fork 自Apollo, 是专为自动驾驶场景设计的高性能的通信中间件，并且针对BST系列芯片进行特定修改和适配。其基于集中计算模型，并且针对自动驾驶中的高并发、低延迟以及高吞吐量需求做了特定优化。使用CyberRT-COM进行开发，有如下优点：

- 提供点对点的服务发现功能，系统拥有更强的鲁棒性；
- 基于框架中提供的任务接口，快速实现数据融合；
- 同时提供一系列开发工具；
- 高效率且自适应的消息通信支持；
- 提供用户层面的资源调度配置接口；
- 具有较好的可移植性； 

# 功能简介

CyberRT-COM为CyberRT中的通信框架，用户可基于该框架进行数据通信。通信框架提供的功能包括：

- 提供进程内通信支持；
- 提供进程间通信支持；
- 提供主机间通信支持；
- 提供发布/订阅通信模式；
- 提供请求/响应通信模式；
- 提供统一的应用编程接口；
- 框架可自主选择高效的通信方式；

# SDK中编译CyberRT-COM源码

1. 下载bst-hanhai-cyberrt-com-src包的bpk，并在SDK中安装该bpk。

2. 安装完成后可以在SDK的`${SDKTARGETSYSROOT}/usr/include/src/bst-hanhai-cyberrt-com/`中看到CyberRT-COM的源码，可以选择将源码拷贝到其他目录进行编译，以防止SDK目录过大。

4. 编译源码

   ```bash
   cd ${SDKTARGETSYSROOT}/usr/include/src/bst-hanhai-cyberrt-com/
   mkdir build && cd build
   cmake -DBUILD_CYBERRT_CORE=OFF .. && make
   ```

5. 将生成的lib库或可执行程序拷贝到运行环境中开始调试

   > 注意对运行环境中的对应文件提前进行备份

# LICENSE

This program is released under the Apache 2.0 License.

This product bundles iceoryx, which is available under a "Apache 2.0" license. For details, see iceoryx.

The example (TestCases/HelloWorldExample and TestCases/SecureHelloWorldExample) is copied from FastDDS, which is also released under Apache2.0 license.

# Prerequisites

Currently bst-hanhai-cyberrt-com only works for Linux-based systems and depends on the following:
* C++17 Compiler: [GNU g++ 7.5.0](https://gcc.gnu.org) or newer
* [GNU Make 4.0](https://www.gnu.org/software/make/) or greater
* [Python 3.4.2](https://www.python.org) or greater
* POSIX AIO and Threads (usually installed with Linux)
* [protobuf](https://protobuf.com/docs/introduction) 3.6.1
* [vsomeip](https://github.com/COVESA/vsomeip) 3.1.20 or greater
* [hanhai-platform-log](https://gitee.com/hanhai-modules/platform-log) 1.0.2 or greater
* [bst-hanhai-dal](https://gitee.com/hanhai-modules/dal) 0.0.3 or greater

* [hanhai-cyberrt-base](https://gitee.com/hanhai-modules/cyberrt-base)
* [hanhai-cyberrt-scheduler](https://gitee.com/hanhai-modules/cyberrt-scheduler)

* [gflags](https://github.com/gflags/gflags)
* [gtest](https://github.com/google/googletest)
* [libopenssladaptor](https://gitee.com/hanhai-modules/libopenssladaptor)
* fidl-integration