# rl_c1_driver

**Repository Path**: juangeng/rl_c1_driver

## Basic Information

- **Project Name**: rl_c1_driver
- **Description**: 机器人底盘控制程序、与android平板连接程序
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-05-29
- **Last Updated**: 2025-07-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# rl_c1_driver

### 基本功能
rl_c1_driver 机器人底盘控制与tcp/ip连接

### 代码目录结构

#### ip_tcp_connect

负责上位机与android平板通过tcp/ip协议进行连接；  
接收来自INS_probe模块的实时定位数据；  
接收来自自动控制程序wmr_plan的控制指令；  
接收来自android平板的目标点，转发给wmr_plan程序；  
将规划的路径发送给android平板。  

#### chassis

通过usb串口与机器人底盘通讯.  
上位机→底盘： 发送控制指令（前进线速度-m/s；转弯角速度-rad/s；具体数据格式见通讯协议）  
上位机←底盘： 接收机器人状态（里程计、底盘电池状态、舵机状态等；具体数据格式见通讯协议）  

### 使用说明
通过launch文件中的launch文件启动:  
```roslaunch rl_c1_driver driver.launch ```  
即可启动。  
  
##### 问题诊断  
1.如出现
```[ERROR] [1622278899.518454499]: error : port /dev/ttyUSB0 open fail```
报错字样，表明端口ttyUSB0未接任何设备，请检查设备端口号  
（该程序仅通过USB串口与机器人底盘进行数据传输，端口号可于于driver.launch文件中修改  
该程序将机器人底盘与tcp/ip连接分开，即为成功打开机器人底盘不影响上位机与android平板通讯）  
  
2.如出现
```open output file error !```
报错字样，表明为存储文件（存储中间数据）路径出错，请于driver.launch文件中写入正确的文件路径。