# DataFusionH7

**Repository Path**: rebeater/DataFusionH7

## Basic Information

- **Project Name**: DataFusionH7
- **Description**: GNSS/INS/ODO 组合导航算法，在STM32 上实时运行demo,
基于Eigen库完成，需要使用arm-gcc-none-eabi编译器进行编译。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 5
- **Forks**: 6
- **Created**: 2021-08-16
- **Last Updated**: 2025-06-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 实时组合导航算法

MCU:STM32H743IIT6    
IMU:ADIS16460    
GNSS:MXT906B，外挂   
Middleware: FATFS,FREE_RTOS, PSINS

说明：    
时间同步策略：初始对时完成之后记录此时gps时间为$gpst_0$,同时开始维持本地时间。   
$$ t = gpst_0 + (TIM->CNT + INT->CNT)/PPS_MARGIN $$

## 开发日志

##### 20210325

完成实时任务和输出任务设计，能够满足204.8Hz运行 初始对准方式目前为给定初始姿态 存在bug，运行时间长了触发hardware fault 中断，原因待查

##### 20210328

添加LED任务，完成动态对准移植   
LED灯颜色含义：

1. 开机上电 红色持续
2. 本地授时 黄色慢闪
3. 本地授时完成，进行动对准中,黄色快闪  
   对准完成，开始进行组合导航之后，根据导航状态决定颜色;
4. SPP/INS 青色
5. RTK_FLOAT DGPS/INS 蓝色
6. RTK_FIX/INS 绿色
7. INS 粉色
8. 系统错误，爆栈等等 红色快闪

##### 20210608

1. 添加里程計支持
2. 添加高速校驗輸出
3. 搬動代碼到TCM內存區域，提高系統運行速度

##### 20210816

1. 重写算法内核，内存占用减少10%，之前用严老师的PSINS代码，维护不太方便，保持和之前一样的C语言接口，可以很方便切换算法   
之前RAM使用情况
```
Memory region         Used Size  Region Size  %age Used
         DTCMRAM:      116044 B       128 KB     88.53%
          RAM_D1:        7220 B       512 KB      1.38%
          RAM_D2:       10880 B       288 KB      3.69%
          RAM_D3:          0 GB        64 KB      0.00%
         ITCMRAM:         40 KB        64 KB     62.50%
           FLASH:      349344 B         2 MB     16.66%
```
目前RAM使用情况
```
Memory region         Used Size  Region Size  %age Used
         DTCMRAM:       91508 B       128 KB     69.82%
          RAM_D1:       15016 B       512 KB      2.86%
          RAM_D2:       10880 B       288 KB      3.69%
          RAM_D3:          0 GB        64 KB      0.00%
         ITCMRAM:         40 KB        64 KB     62.50%
           FLASH:      369560 B         2 MB     17.62%
```