# Pose_Estimate

**Repository Path**: smart-platform/Pose_Estimate

## Basic Information

- **Project Name**: Pose_Estimate
- **Description**: 多目相机阵列三维重建/物体位姿估计
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2020-10-31
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# MultipleCameraSFM

##### by Nicapoet
### depends：
- ubuntu 16.04
- opencv 4.0.1 
     * contrib
     * viz
- PCL 1.9
---
##### Calibrator
_相机标定_
1. 相机标定类已完成，每张标定图像的红色角点行是x轴，自红色向蓝色变化是y轴,每行连接线角度开口是原点方向
2. Calibrator构造函数：
注意：

    - cv::Size square_size是棋盘小方格尺寸，单位mm
    > https://blog.csdn.net/xueluowutong/article/details/80950915

    ```
        Calibrator(const char *images_folder,cv::Size board_size,cv::Size square_size);
    ```
    - Calibrator构造函数会输出重投影误差
##### CloudPtsGenerator
_点云生成_
1. update_Pose方法返回三维点云齐次坐标，如需笛卡尔三维坐标请使用tran_Mat_2_Point3d方法转换 
##### FeaturePtsCatcher
_特征点对捕获_
1. readImagePoints方法从yml中序列化读取Point2f数据
##### GireCamera
_工业相机驱动_
##### VizViewer
_三维可视化模块_
![ 点云三维视图 ](others/images/1.png)
# ICP配准:
![ ICP 点云配准](others/icp_runtime.png)