# stm32平衡小车

**Repository Path**: tglxm/stm32-balance-car

## Basic Information

- **Project Name**: stm32平衡小车
- **Description**: stm32平衡小车的制作
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-01-21
- **Last Updated**: 2025-01-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# stm32平衡小车

#### 介绍
stm32平衡小车的制作，基于pid算法，实现姿态检测以及蓝牙遥控功能。可实现前进后退以及拐弯。

#### 软件架构
组件方面：
传感器组件，MPU6050负责实时采集平衡车的姿态、速度等数据。
控制算法组件，基于传感器数据进行计算和决策，利用pid算法，通过调节直立环，速度环，转向环以实现平衡控制。
通信组件，HC—05蓝牙模块儿用于与外部设备或移动端应用进行数据交互，实现前进后退左转右转。
用户界面组件，oled信息显示界面。实时提供小车的信息。
采用稳压模块儿将12v的电压降到5v，电机采用TB6612进行驱动。
连接件包括：
数据总线，用于在不同组件之间高效传输数据。
通信协议，iic。
约束条件：
实时性要求高，以保证平衡车的快速响应和稳定运行。
低功耗要求，延长平衡车的续航能力。
架构模式：
采用了分布式架构，将不同功能的组件分布在平衡车的硬件上，同时通过高效的通信机制进行协同工作。
例如，传感器组件实时采集的数据通过数据总线快速传递给控制算法组件，控制算法组件根据这些数据进行精确计算后，通过连接件将控制指令发送给执行机构，从而实现平衡车的稳定行驶。同时，通信组件可以将平衡车的状态信息实时传输给移动端应用，方便用户进行监控和操作。这种架构设计使得平衡车系统具备了良好的可扩展性和可维护性，能够方便地添加新的功能和适应不同的使用场景。

#### 安装教程
直接下载代码到STM32F103VET6主控之中，设计PCB进行各模块儿之间的连接。

#### 使用说明

1.oled分别显示速度以及超声波距离，以及平衡角度。
2.蓝牙遥控可以驱动小车进行前进后退转向。


#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
4.  新建 Pull Request


#### 特技


1.Gitee 官方博客：在博客中可能会分享关于基于 PID 算法的平衡车项目的开发历程、技术难点突破以及相关经验。