# COD战队2024赛季哨兵上位机代码

**Repository Path**: ustl-cod/cod_sentry

## Basic Information

- **Project Name**: COD战队2024赛季哨兵上位机代码
- **Description**: 包括24赛季哨兵上位机代码、用到的哨兵裁判系统信息、实现思路
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-03-08
- **Last Updated**: 2025-10-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: RoboMaster

## README

### 2024赛季辽宁科技大学COD战队哨兵上位机方案
#### 简介
本赛季哨兵项目主要分为三个模块，由于测试时间较少且前期考虑不充分，各个模块交互极少。本文档主要为记录24赛季哨兵上位机代码，代码中除部分参数文件及决策部分有改动以外，其他基本与开源无太大区别。
##### 环境
软件
- ubuntu22.04
- ROS2-humble
硬件
Livox-mid360激光雷达  <br>
12代-i7 1270p  <br>
海康相机 MV-CS016-10UC	8mm镜头  <br>
#### 代码框架
```
├──rm_decision_ws
|  ├──BrhaviorTree.ROS2
|  ├──rm_behavior_tree
|  └──rm_decision_interfaces
├──rm_navigation_ws
|  └── src
├──rm_vision_ws
   └── src
```
- rm_decision_ws 哨兵决策部分，使用[behavior_tree](https://www.behaviortree.dev/docs/Intro)，可安装[Groot2](https://www.behaviortree.dev/groot/)进行可视化
- rm_navigation_ws 哨兵导航部分，参考 **[深北莫北极熊开源](https://gitee.com/SMBU-POLARBEAR/pb_rm_simulation)**
- rm_decision_ws 哨兵自瞄部分，详见 **[陈君开源rm_vision](https://gitee.com/ustl-cod/cod_vision)** 
#### 使用
##### 安装依赖
```
sudo apt install -y ros-humble-gazebo-*
sudo apt install -y ros-humble-xacro
sudo apt install -y ros-humble-robot-state-publisher
sudo apt install -y ros-humble-joint-state-publisher
sudo apt install -y ros-humble-rviz2
sudo apt install -y ros-humble-nav2*
sudo apt install -y ros-humble-pcl-ros
sudo apt install -y ros-humble-pcl-conversions
sudo apt install -y ros-humble-libpointmatcher
sudo apt install -y ros-humble-tf2-geometry-msgs
sudo apt install -y libboost-all-dev
sudo apt install -y libgoogle-glog-dev
sudo apt install -y ros-humble-libg2o
sudo apt install ros-humble-behaviortree-cpp
sudo apt install ros-humble-serial-driver
```
安装[Livox-SDK2](https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2)
##### 克隆
克隆仓库
```
git clone https://gitee.com/ustl-cod/cod_sentry.git
```
编译

```
colcon build --symlink-install
```
运行

```
# 运行自瞄
./vision.sh
# 导航运行
./nav.sh
# 运行决策
./decision.sh
```

#### 致谢
感谢君佬的rm_vision开源、感谢深北莫陈力瀚同学的开源及帮助、感谢杨涛学长、王柏程学长、朱云飞学长的帮助和鼓励还有COD战队的队友为哨兵做出的贡献

contact： <br>
qq：2574944170 赵欣