# python解析0A帧

**Repository Path**: wuh1994_me/python-parsing-0-a-frame

## Basic Information

- **Project Name**: python解析0A帧
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-01-11
- **Last Updated**: 2022-01-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 脚本 for 解析IMU0A帧(34 bytes)

------------

**Python时代已经来了，朋友们**

**注意事项！**

1. 此脚本依赖图形库**plotly**和**numpy**;
2. 运行此脚本应使用**python3.5**以上的版本;

**使用说明:**

1.  直接运行main.py (linux环境)，后面跟需要解析的二进制0A数据包，windows环境应该是类似的，或者指定python解析器运行main.py，例如python3 main.py data/capture.txt;

2.  运行之后会自动打开浏览器作为客户端接收绘图(可互动)，如下:

   ![image1](./imgs/Screenshot_1.png)

3.  这里是因为自己比较懒，所以使用了网上比较简单的绘图库**plotly**，欢迎其他人来改进更好的科学绘图功能;

### For 实习生

以下是FYI和你的To-Do List:

**FYI**

1. 首先你需要clone这个repo:

   ```bash
   1. git clone --depth 1 https://gitee.com/wuh1994_me/python-parsing-0-a-frame.git
   ```

2. data文件夹里面有一段IMU的采集文件，已二进制方式保存:

   ```bash
   hexdump -C data/capture.txt
   ```

   ![image1](./imgs/hexdump.png)

   这里的 bd db 是我们的包头，IMU以每帧34字节的格式将传感器信息发出，每帧的包头是0xBD 、0xDB，而最后一个字节是校验帧，校验帧为前33个字节的异或校验，将capture.txt所有信息解出后，将会获得上文中python的结果，即IMU的每轴加速度和角速度和IMU温度信息的时间序列;

3. 以下为大致的解包协议，IMU传输是小端序;

   ![image3](./imgs/protocal.JPG)：

**To-do List**

1. 你需要参照python源码，即main.py，翻译成c或者c++源码，编译出一个x86-64的二进制可执行文件，这个二进制可以将capture.txt的传感器信息解出，并写入一个新的csv文件，csv文件前六列为x,y,z轴加速度和角速度，第七列为温度。