# STM32F4-MPU6050

**Repository Path**: xiaosirx/stm32-f4-mpu6050

## Basic Information

- **Project Name**: STM32F4-MPU6050
- **Description**: 基于stm32f4的mpu6050官方库移植
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 1
- **Created**: 2021-08-20
- **Last Updated**: 2024-08-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

MPU6050
	功能：
		利用mpu6050内嵌的dmp得到欧拉角，并显示在lcd上。
	说明：
		1）姿态解算的坐标轴由dmp_use.c里的旋转矩阵决定，原点由上电复位时姿态决定。
		2）mpu6050每次得到数据后会在中断引脚上产生一次脉冲，可以将其中断引脚接到单片机，利
		   用外部中断得到所有输出的数据，我暂时懒得写了，就在hardware下建了一个文件，用得
		   到的时候再弄。
		3）eMPL组下的文件是稍作修改的官方库，用户无需调用。dmp_use.c是将官方的部分程序移植
		   并稍作修改的用户直接调用的函数，用户可以通过这些函数直接获得欧拉角。mpu6050.c是
		   我自己基于寄存器写的文件，可以初始化mpu6050、得到原始数据、修改部分寄存器配置。
		4）此处的延时函数是中断方式的systick定时器产生的，其精确度比我写的不用中断的延时更
		   精确，还能获得时间戳，但使用的记得初始化、根据情况设置中断优先级，在中断中调用此
		   延时函数请务必谨慎，可能会卡死。
		5）在dmp_use.c中有系统软件复位的方法
	占用资源：
		LCD部分，懒得说了
		PA8		I2C时钟线
		PC9		I2C数据线
		systick中断
	学习视频：https://www.moore8.com/courses/1406