AI控制器软件架构和使用指南

jie @ 2019-10-15, Last Modified @ 2019-10-24, v0.3

1、如何使用

1. 联系管理员加入gitee内zoomlion_ai组织，获取所有仓库权限，并将电脑的ssh 公钥加入到个人gitee账户公钥列表中

2. 安装ROS Melodic Morenia

3. 配置好catkin工作环境

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make
   ## 如果使用的是bash
   echo "source $(pwd)/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   ## 如果使用的是zsh
   echo "source $(pwd)/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc

4. 重启终端并执行以下脚本初始化各模块代码

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone git@gitee.com:zoomlion_ai/doc.git
   git clone git@gitee.com:zoomlion_ai/hal.git
   git clone git@gitee.com:zoomlion_ai/gui.git
   git clone git@gitee.com:zoomlion_ai/ml.git
   git clone git@gitee.com:zoomlion_ai/sys_ctrl.git
   git clone git@gitee.com:zoomlion_ai/data_saver.git
   git clone git@gitee.com:zoomlion_ai/realsense-ros.git
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

5. 自动更新所有仓库

   确保所有仓库都处于“干净”的状态（没有未提交的文件），然后执行doc仓库的update_all_repos.sh脚本文件，将自动更新所有仓库

   cd ~/catkin_ws/src/doc
   ./update_all_repos.sh

2、系统架构

整个系统分为7个仓库，暂定如下

开发计划

第一阶段 目标：实现现有的数据采集程序的所有功能。 时间：2019年10月15日～2019年10月30日

技术路线

1. 用ROS实现现有的数据采集功能；
2. 用ROS实现包括AI Inference在内的完整功能；
3. 使用ROS Nodelet实现数据流零拷贝加速；
4. 编写内核态的共享内存池，实现任意多进程之间的Zero Copy传输；
5. ......